Интерес к литературному творчеству проявился рано: уже в 15 лет был написан стихотворный «Античный цикл», получивший высокую оценку Бориса Пастернака. Закончила графический факультет Московского государственного художественного института им. В. Сурикова в 1957 г., затем работала художником-иллюстратором.     Писать сказки начала в начале 1950-х годов, после рождения сына. Сказки Прокофьевой прочитал Л. Кассиль, и назвал ее «настоящей сказочницей».  Первая книжка – сказка в стихах «Кто лучше?» вышла в Детгизе в 1957 г. С тех пор она написала более тридцати книг.  Сказки Прокофьевой переведены более чем на двадцать языков. Софья Прокофьева много работала и для театра. В соавторстве с Генрихом Сапгиром были написаны пьесы: «Кот в сапогах», «Василиса Прекрасная», а с Ириной Токмаковой – «Стрела Робин Гуда», «Андрей Стрелок и Марья Голубка». Она известна также пересказами произведений европейского фольклора для детей: о детстве Роланда, короля Артура и Парсифаля, легенд Сельмы Лагерлеф.     Софья Прокофьева является автором сценариев, по которым сняты мультипликационные фильмы: «Лоскутик и облако», «Остров капитанов», «Ученик волшебника», а также игровые фильмы – «Пока бьют часы» (1976 г.), «Оставь окно открытым», «Без свидетелей» (1983 г.).     Экранизированная повесть Софьи Прокофьевой «Приключения желтого чемоданчика» (1970 г.) получила три премии на международных фестивалях, в т.ч. серебряную медаль «Венецианской бьеннале» и диплом «За лучший художественный фильм для детей» на V Международном детском кинофестивале в Тегеране. Софья Леонидовна – лауреат японской премии КОДАИ (Лучшая книга года) за сказку «Не буду просить прощения"