Родился 21 мая 1924 года в Смоленске. Отец — кадровый офицер Красной Армии, мать — из известной семьи народников. Рано проявившиеся у Бориса Васильева увлечение историей и любовь к литературе "с детства переплелись в его сознании". Учась в воронежской школе, он играл в любительских спектаклях, выпускал вместе со своим другом рукописный журнал. Когда окончил 9-й класс, началась война. В семнадцать лет добровольцем пошел на фронт. В 1943 году после контузии поступил на учебу в военно-техническую академию бронетанковых и механизированных войск. После её окончания в 1948 году, работал по специальности инженером-испытателем боевых машин. В 1954 году ушел из армии и занялся профессиональной литературной деятельностью. Печатается с 1954 года. Известность ему принесла повесть 1969 года «А зори здесь тихие».