Надежда Андреевна Дурова родилась в удмуртском городе Сара́пул в семье гусарского ротмистра Андрея Дурова и Надежды Александрович, дочери полтавского помещика, выступавшего резко против ее брака с «москалем». Семья долгое время вела полковую жизнь. Мать Дуровой хотела сына и с самого начала возненавидела дочь. Однажды, когда Наде был только год и она долго плакала в карете, раздраженная мать выхватила ее из рук няньки и выбросила в окно. «Гусары вскрикнули от ужаса, соскочили с лошадей и подняли меня всю окровавленную и не подающую никакого знака жизни, — рассказывала Дурова. — Они понесли было меня опять в карету, но батюшка подскакал к ним, взял меня из рук их и, проливая слезы, положил к себе на седло. К удивлению всех, я возвратилась к жизни и, сверх чаяния, не была изуродована; только от сильного удара шла у меня кровь из рта и носа». После этого случая отец отдал Надежду на воспитание гусару Астахову, находившемуся при нем неотлучно. Когда ребенку шел пятый год, отец вышел в отставку и был назначен городничим (мэром и главой полиции) в Сарапуле. В семье к тому времени было уже трое детей, и Дурову вновь отдали на воспитание матери. Та старалась приучать дочь к рукоделию и занятиям по хозяйству, однако из этого ничего не выходило.
Когда Надежда подросла, отец подарил ей черкесского жеребца Алкида, которого она часто упоминает в своих мемуарах.
В 1801 году восемнадцатилетняя Дурова вышла замуж за судебного заседателя Василия Чернова, через два года у них родился сын Иван. Семейная жизнь не складывалась, и Надежда с сыном вернулась к родителям.
В 1806 году, когда мать хотела вернуть двадцатитрехлетнюю Дурову мужу, та сбежала с казачьим есаулом. Она оставила женскую одежду на берегу Камы, переоделась в казачье платье и ускакала на Алкиде с новым возлюбленным. Некоторое время жила с есаулом под видом денщика, в полку назвалась сыном помещика Александром Дуровым, сообщив, что ей 17 лет . В 1807 году ушла от казаков, добралась до кавалерийского Коннопольского уланского полка, в котором бород не носили, и завербовалась там на службу, назвавшись сыном помещика Александром Васильевичем Соколовым. Дурова-Соколов участвовала в Прусской кампании, за спасение в бою офицера была награждена солдатским Георгиевским крестом и произведена в унтер-офицеры.
Для продвижения по службе ей требовалось подтвердить дворянское происхождение, и Дурова написала письмо отцу, в котором сообщила, что жива и просила благословения на продолжение военной службы. Папенька однако отписал императору, требуя вернуть Дурову в родительский дом и сообщив, где она находится. Александр I приказал провести тайное расследование и доставить Соколова в Петербург. Дурову отправили в столицу, где император принял ее.
Выслушав рассказ Надежды, царь разрешил ей остаться в армии. Он перевел ее в Мариупольский гусарский полк, в котором служили богатые дворяне, присвоив ей чин подпоручика и имя Александра Александрова в честь самого себя.
C 1808 по 1811 год Дурова служила корнетом (подпоручиком). В нее, а вернее в Александрова влюбилась дочь командира полка, чей отец был страшно недоволен, что корнет все не делает ей предложения. Дурова была вынуждена уйти из гусар и вновь стать уланом, отправилась служить в Литовский уланский полк.
В Отечественную войну 1812 года она командовала полуэскадроном (60—70 всадников). Участвовала в сражениях под Смоленском, в Бородинской битве (сентябрь 1812 года), где получила контузию осколком ядра в ногу и уехала на лечение к родным в Сарапул.
В мае 1813 года присоединилась к действующей армии, приняла участие в заграничном походе Русской армии. Отличилась при взятии Гамбурга. В 1816 году Дурова в возрасте тридцати трех лет вышла в отставку в чине штабс-ротмистра, некоторое время жила в Петербурге, затем переехала в Сарапул, где пост городничего занимал уже ее брат Василий. В 1831 году, когда его назначили городничим в Елабугу, Дурова вместе с братом переехала в этот город. Надежда Дурова умерла 2 апреля 1866 в Елабуге в возрасте 82 лет, похоронена на местном Троицком кладбище, где ныне находится ее восстановленная могила.